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よくあるご質問(製品情報)

製品について

ハーモニックドライブ®減速機について

Q1.ハーモニックドライブ®の主な特長を教えて下さい。

A1.

ハーモニックドライブ®の主な特長は次の通りです。

  1. 同軸上1段で高減速比が得られ、小型軽量、高効率です。
  2. 同時噛み合い歯数が多いため、回転精度が高く、またトルク容量が大きい減速機です。
  3. 基本部品点数が少ないため、装置に組み込みやすく、また、特殊形状へ適応しやすいため、設計の自由度に優れています。

詳しくは、「ハーモニックドライブ®の原理」のページをご覧ください。

Q2.ハーモニックドライブ®はバックラッシが無いって聞きましたが本当ですか?

A2.

本当です。ハーモニックドライブ®はバックラッシがありません。

通常の歯車はバックラッシが無いとうまく回転できませんが、ハーモニックドライブ®は通常の歯車と噛合いの仕方が違うため、バックラッシが無くてもスムーズに回転することができます。

Q3.ハーモニックドライブ®で製作可能な減速比はどれくらいありますか?

A3.

1/30~1/320まで製作可能です。
但し、製作可能な減速比は、型番や機種によって異なります。

また特殊品であれば、1/320以上の減速比も製作可能です。
詳しくは、最寄りの弊社営業所またはへお問い合わせください。
または、ホームページのお問い合わせページをご使用ください。

弊社営業所連絡先
東京営業所:03-5471-7830
北関東営業所:03-6410-8485
甲信営業所:0263-83-6910
中部営業所:052-773-7451
関西営業所:06-6885-5720
九州営業所:092-451-7208

各営業所の担当エリアは、次のページを参照ください。
http://www.hds.co.jp/products/phone/

Q4.ハーモニックドライブ®の寿命はどれぐらいですか?

A4.

現在の主力製品では、定格回転速度、定格トルクにおいて7,000時間以上(10%の破損確率)となっています。

Q5.潤滑剤は何を使用しているのですか?

A5.

グリース潤滑とオイル潤滑の2種類です。

ユニットタイプ、ギヤヘッドタイプの潤滑方法は、グリース潤滑を標準としています。
グリースはハーモニックドライブ®専用に開発された「ハーモニックグリース」を使用しています。
また、減速比、型番、機種により「ハーモニックグリース」の種類が異なります。
オイル潤滑の場合の標準指定油は、「工業用ギヤ油2種ISO VG68」です。

Q6.潤滑剤として市販のグリースを使用してよいですか?

A6.

ハーモニックドライブ®に使用している「ハーモニックグリース」は専用グリースとして開発されています。

「ハーモニックグリース」は、市販の汎用グリースに比べ、耐久性、効率特性に優れたグリースです。
市販のグリースの使用は推奨できません。

Q7.グリースの交換時期と塗布量を教えてください。

A7.

グリース交換時期はグリースの種類や使用条件によって異なります。

塗布量についても製品によって異なります。
詳細はカタログを参照していただくか、弊社営業所へお問い合わせください。

Q8.ハーモニックグリースを購入したいのですが?

A8.

ハーモニックグリースには、販売単位として0.5kg、2.5kg、16kgの3種類があります。

なお、グリースのみのご注文の際は、送料(1,000円前後)が別途かかります。

お手数ですが最寄りの弊社営業所または販売代理店へお問い合わせください。
または、ホームページのお問い合わせページをご使用ください。

Q9.グリースはマイナス何度までOKですか?

A9.

低温用グリースとしての使用可能温度は-30℃までです。

グリースの詳細は、ハーモニックドライブ®のカタログを参照してください。

Q10.コンポーネントタイプの型式にある「G」と「GR」仕様の違いを教えてください。

A10.

「G」と「GR」仕様の違いは、次の通りです。

「G」は、ウェーブジェネレータが低慣性タイプの製品です。
「GR」は、ウェーブジェネレータ低慣性タイプ+高精度・高剛性タイプの製品です。

Q11.ウェーブジェネレーターは楕円形状なのですか?

A11.

ウェーブジェネレータは楕円形状です。

ウェーブジェネレータは楕円形状の「ウェーブジェネレータプラグ」と呼ばれるカムの外周に、薄肉のボールベアリングを嵌め込んだものです。
したがってウェーブジェネレータの外周も楕円形状をしています。

Q12.フレクスプラインはプレス加工されているのですか?

A12.

フレクスプラインは、弊社独自の技術により切削加工で製作されています。

Q13.ウェーブジェネレータの入力軸穴径を変更したいのですが?

A13.

穴径の変更は可能です。

但し、型番によって異なりますので、カタログに記載されている穴径の範囲で対応が可能です。

Q14.CSS、CSF、CSGの各シリーズの特長を教えてください。

A14.

各シリーズの特長は次の通りとなります。

  • CSSシリーズはIH歯形を採用し、旧製品より強度・剛性・寿命を2倍に向上させたシリーズです。
  • CSFシリーズはCSSシリーズの軸方向の長さを約1/2に短縮したシリーズで、省スペース、トータルコストの節減を追及したシリーズです。
  • CSGシリーズはCSFシリーズのトルク容量を30%、寿命時間を7,000hから10,000hにそれぞれ向上させたシリーズです。

Q15.ラチェッティングとはどんな現象なのですか?

A15.

ラチェッティングとは運転中に過度なトルクがかかったとき、フレクスプライン等が破損しないで、サーキュラスプラインとフレクスプラインの歯の噛み合いが瞬間的にずれてしまう現象をいい、このときのトルクをラチェッティングトルクと呼びます。

なお、このラチェッティングを起こしたままで運転すると、ラチェッティング発生時の摩滅粉などの影響で寿命が短くなります。 また、ラチェッティングトルクは機種により変わりますので、詳しくは、カタログを参照ください。

Q16.楕円形状のウェーブジェネレターを円形状フレクススプラインに入れる時、無理な力が掛かって壊れませんか?

A16.

フレクスプラインは薄肉精密加工されていますので、ウェーブジェネレータを挿入することによって楕円形状に沿って弾性変形し、壊れることはありません。

ただし、フレクスプラインの開口部端面や、ウェーブジェネレータベアリングに過度な力がかかる組み込みは避けてください。

Q17.低温時の効率を教えてください。

A17.

効率は、使用グリース、温度、回転数、負荷トルクなどの使用条件により変わります。

使用条件をご提示いただければ、弊社にて推定計算が可能です。

Q18.角度伝達精度とはどの様な精度ですか?

A18.

任意の回転角を入力に与えたときの、理論上回転する出力の回転角度と実際に回転した出力の回転角度との差を「角度伝達誤差」として表します。

ロボットや機械の位置決めに重要な精度です。
「角度伝達誤差」の値は、カタログを参照してください。

Q19.ハーモニックドライブ®のねじれ剛性について教えて下さい。

A19.

ハーモニックドライブ®の入力軸(ウェーブジェネレータ)を固定し、出力軸(フレクスプライン)にトルクを加えるとトルクに比例したねじれが発生します。

このねじれとトルクの関係を表したものがねじれ剛性(ばね定数)で、トルク領域によって3つに区分して表しています。

詳しくはカタログを参照してください。

Q20.ハーモニックドライブ®のヒステリシスロスについて教えて下さい。

A20.

ハーモニックドライブ®の入力軸(ウェーブジェネレータ)を固定し、出力軸(フレクスプライン)にトルクを加えるとトルクに比例したねじれが発生します。

トルクを定格まで加えたあと「ゼロ」に戻した場合、内部摩擦の影響などにより、ねじれは完全に「ゼロ」にならないでわずかな量が残ります。これをヒステリシスロスと呼びます。

詳しくはカタログを参照してください。

ハーモニックプラネタリ®HPGシリーズについて

Q1.取り付けるモータの出力軸がテーパーシャフトなのですが取り付けは可能ですか?

A1.

テーパーシャフト用のアダプターを用意していますので、取り付けは可能です。

Q2.カタログのマッチング表に無いモータは取付可能でしょうか?

A2.

取り付け可能ですが、特殊対応となります。

お手数ですが最寄りの弊社営業所または販売代理店へお問い合わせください。
なお、お問い合わせの際には、取り付けるモータの型式等をご提示ください。
または、ホームページのお問い合わせページをご使用ください。

弊社営業所連絡先
東京営業所:03-5471-7830
北関東営業所:03-6410-8485
甲信営業所:0263-83-6910
中部営業所:052-773-7451
関西営業所:06-6885-5720
九州営業所:092-451-7208

各営業所の担当エリアは、次のページを参照ください。
http://www.hds.co.jp/products/phone/

Q3.入力軸シールドベアリング(DDU)仕様はどの様な時に使うのですか?

A3.

入力側が下向きかつ運転デューティが高い、または高温環境などでグリースの油分が入力側(モータ側)に漏れる可能性がある場合です。

Q4.-20℃の低温で使いたいのですが推奨する低温グリースはありますか?

A4.

マルテンプSH-K2(協同油脂、使用可能温度範囲:-30℃から+50℃)を推奨しています。

Q5.グリースの補給はどの様にするのですか?

A5.

一般的な運転条件では、減速機寿命の範囲ではグリースメンテナンスは不要です。

運転条件が潤滑剤使用雰囲温度などを超える場合は、お手数ですが最寄りの弊社営業所または販売代理店へお問い合わせください。
または、ホームページのお問い合わせページをご使用ください。

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http://www.hds.co.jp/products/phone/

Q6.以前HP・CPシリーズを使っていました。ホームページに製品情報が無いのですが製作可能でしょうか?

A6.

HPGシリーズへの統合予定機種です。

製作の可否については、お手数ですが最寄りの弊社営業所または販売代理店へお問い合わせください。
または、ホームページのお問い合わせページをご使用ください。

弊社営業所連絡先
東京営業所:03-5471-7830
北関東営業所:03-6410-8485
甲信営業所:0263-83-6910
中部営業所:052-773-7451
関西営業所:06-6885-5720
九州営業所:092-451-7208

各営業所の担当エリアは、次のページを参照ください。
http://www.hds.co.jp/products/phone/

Q7.寿命時間に用いられている「LB10」とはどういう意味ですか?

A7.

HPGシリーズ内部に使用している、ニードルベアリングの破損する確率が10%の時の寿命です。

Q8.出力フランジ取付面の振れ精度を教えて下さい。

A8.

HPG-11Aから50Aは0.02mm、65Aは0.04mmです。

Q9.屋外に設置して使いたいのですが?

A9.

保護等級がIP44ですので、屋外で使用する場合には防水カバーをご検討ください。

Q10.減速比は正確な整数ですか?

A10.

正確な整数です。

Q11.標準仕様と静音仕様とではどれ位、音が違うのですか?

A11.

標準仕様と静音仕様とではおおむね3dB違います。

Q12.バックラッシの単位に「分」が使われていますが「3分」は何度ですか?

A12.

バックラッシ3分は、1/20度(0.05度)です。

1分は1/60度(約0.0167度)、1秒は1/3600度(約0.00028度)です。

ロータリーアクチュエータについて

Q1.SHA、FHA-CおよびFHA-Cminiの特徴を教えて下さい。

A1.

特徴は扁平・中空穴構造でハーモニックドライブ®減速機とACサーボモータをコンパクトにまとめました。

ハーモニックドライブ®減速機と汎用のACサーボモータの組合せでは、この扁平形状、中空構造は得られません。軸方向の長さは、汎用モータ組合せの半分以下になります。

Q2.SHA、FHA-CおよびFHA-Cminiのメンテナンスについて教えて下さい。

A2.

メンテナンスは、通常環境下で技術資料の定格仕様以下の運転条件であれば、メンテナンスの必要はありません。

Q3.FHA-Cに使われているモータの定格W(ワット)数を教えて下さい。

A3.

FHA-Cはモータ単体での形態は存在しないので、定格W(ワット)数の評価はしておりません。

目安としの定格W(ワット)数を次ぎに示します。
FHA-17C:100W
FHA-25C:200W
FHA-32C:350W
FHA-40C:500W

アクチュエータについては、技術資料の使用可能領域の特性図を参照してください。

Q4.FHA-Cをトルク制御で使いたいのですが可能ですか?

A4.

トルク制御でのご使用は可能です。

但し、トルク制御の場合、モータ電流をトルク値と判断して制御します。このモータ電流には減速機部のハーモニックドライブ®のギヤロスも含まれます。厳密なトルク制御をされる場合は、ハーモニックドライブ®のギヤロスが問題となります。
厳密なトルク制御をご検討の場合は、ご要求内容の詳細をお聞かせください。

Q5.アクチュエータの組み合わせドライバを間違えてしまいました。使えますか?

A5.

使用は不可です。

組み合わせの異なるドライバでは、適切な制御性が得られなくなり、故障の原因になります。規定された組み合わせのドライバでご使用ください。

Q6.アクチュエータの出力軸の移動量が極わずかなのですが注意点はありますか。

A6.

アクチュエータに使用されているベアリングの潤滑切れにより、フレッチング現象が起きて摩耗故障になる可能性があります。

対策として、ベアリングに潤滑が回るようにするために、定期的に出力軸が大きく移動する動作を行ってください。

Q7.アクチュエータの使用可能領域で50%デューティー領域とはどんな領域ですか?

A7.

50%デューティー領域とは、アクチュエータの温度上昇値を制限するために規定しています。短時間動作において回転動作時間50%と休止時間が50%の繰返しの条件が規定される領域です。

Q8.FHA-Cの繰り返し位置決め精度はどれ位ですか?また、一方向位置決め精度との違いは何ですか?

A8.

繰返し位置決め精度の値は規定しておりません。

短期間の場合の参考値はご提示できますが、型番によって異なりますので、弊社営業所へお問い合わせください。
一方向位置決め精度とは、一方向にのみ回転位置決め動作をしたときの計算上の位置に対し、実際に動作した位置との誤差です。絶対位置決め精度に対応いたします。

Q9.FHA-Cの出力部に使用されているのクロスローラベアリングの予圧を上げたいのですが可能ですか?

A9.

クロスローラベアリングの予圧アップは、ベアリング寿命および位置決め精度に影響を及ぼしますので、別途、弊社営業所へご相談ください。

Q10.FHA-Cの出力フランジ面に追加加工をしたいのですが可能ですか?

A10.

出力フランジ面への追加加工は出来ません。

製品への追加加工は、製品本体の保証が出来ませんので、別途、弊社営業所へご相談ください。

Q11.FHA-CおよびFHA-Cminiの出力フランジの面振れ精度はどれ位ですか?

A11.

出力フランジの面振れ精度を次に示します。

FHA-8C:0.010mm
FHA-11C:0.010mm
FHA-14C:0.010mm
FHA-17C:0.010mm
FHA-25C:0.012mm
FHA-32C:0.012mm
FHA-40C:0.014mm

詳細はメカトロニクス製品総合カタログおよび技術資料に記載しています。

Q12.FHA-Cminiの端子ボックスを後方に持って行きたいのですが?

A12.

オプション対応でケーブルの後ろ出しは対応可能ですが、端子ボックスを後方に持っていくことは出来ません。

Q13.ドライバHA-800、675の使用最低電圧は何Vですか?

A13.

アクチュエータの仕様の入力電源電圧により決まります。

アクチュエータの基本電圧は、AC100VかAC200Vに分かれます。使用最低電圧はおのおのの-15%と規定されています。

Q14.FHA-Cを防水・防爆仕様に出来ますか?

A14.

防水は、JISのC0920に規定された保護等級IP-44相当品です。

保護等級の2桁目の数値「4」が水に対する保護レベルを示します。「4」の保護レベルは、いかなる方向からの水の飛沫によっても影響を受けないことが基準です。
これ以上の防水仕様をご希望の場合は、弊社営業所へお問い合わせください。
また、防爆仕様は対応出来ません。

Q15.ドライバHA-800、675のアブソリュートエンコーダー仕様の内蔵バッテリー寿命はどれ位ですか?

A15.

弊社出荷時を基準として内蔵のバッテリ寿命は、ドライバの電源遮断の積算時間が約1年間(8,760時間)相当を目安としてください。

Q16.アブソリュートエインコーダ仕様のFHA-Cを多回転で使いたいのですが可能ですか?

A16.

アブソリュートエンコーダの多回転カウンタが、「+4095~-4096」回転(モータ軸)の範囲で可能です。

なお、多回転カウンタの値を超えたとき、多回転カウンタオーバーフローのアラームが発生します。

Q17.FHA-CおよびFHA-Cminiのモータの最高回転速度は何回転ですか?

A17.

仕様に記載の最高回転速度は出力軸の値です。

モータ軸での回転速度は、ハーモニックドライブ®の減速比を掛けた値となります。
参考に型番ごとのモータ軸の回転速度を示します。
FHA-8C:6,000r/min
FHA-11C:6,000r/min
FHA-14C:6,000r/min
FHA-17C:4,800r/min
FHA-25C:4,500r/min
FHA-32C:4,000r/min
FHA-40C:3,500r/min

Q18.FHA-Cとドライバの間を20mまで延長させて使いたいのですが可能ですか?

A18.

FHA-C搭載のエンコーダ部への供給電圧をDC5V以上に保つ必要があります。

延長による電圧低下を防ぐために電源供給線の線材を太くするか、または、エンコーダ部にドライバからの供給でなく、別電源で供給するかの検討が必要となります。

Q19.RKF・RSF(ACサーボアクチュエータ)をブレーキ付にしたいのですが可能ですか?

A19.

特殊品で対応可能です。

但し、納期は特殊品のため、標準品より時間がかかります。お手数ですが、弊社営業所へご確認ください。

Q20.RKF・RSF(ACサーボアクチュエータ)のモータを他社メーカーのモータに交換したいのですが可能ですか?

A20.

対応は可能です。

但し、モータによっては、取り付けが不可能な場合がありますので、お手数ですが、弊社営業所へお問い合わせください。

Q21.RH(DCサーボアクチュエータ)のオープンコレクタ仕様に使えるドライバを紹介して下さい。

A21.

ドライバには速度指令と位置指令の2タイプがあります。

速度指令タイプでは、サーボランド株式会社製と株式会社ワコー技研製の2社で対応可能です。
位置指令タイプでは、オープンコレクタ仕様に対応したドライバはありません。

Q22.RH(DCサーボアクチュエータ)に使われているモータのブラシの寿命はどれ位ですか?

A22.

ブラシの寿命は、使用環境や使用状況等により大きく変化します。

おおむね、下記条件を交換の目安とします。
ピーク電流が頻繁に加わり負荷変動の激しい用途では、500~3000時間
一般の加変速運動または負荷変動の少ない用途では、3000~5000時間
です。

Q23.ドライバHA-800、675のパラメータ設定ソフトでドライバの状態モニタができますか?

A23.

パラメータ設定ソフトでドライバの状態モニタはできます。

Q24.ドライバHA-680の技術資料にあるトルク指令入力の機能説明に記載されている計算式中「モータトルク(%)」の意味を教えて下さい。

A24.

アクチュエータの定格トルクを100%としてモータが何%のトルクを発生しているかの値です。

但し、アクチュエータの出力トルクは、ハーモニックドライブ®のトルクロスを引いたトルクになります。

Q25.FHA-Cminiにブレーキ付の仕様が無いのですが、特殊品で対応は可能ですか?

A25.

現在は対応出来ません。

弊社営業所へお問い合わせ頂ければ検討いたします。

Q26.FHA-Cはクリーンルームでの使用は可能でしょうか?

A26.

クリーン度の規定はしておりません。

弊社営業所へお問い合わせ頂ければ検討いたします。

Q27.FHA-Cの標準品に回転センサを後付けしたいのですが可能ですか?

A27.

FHA-C標準品への回転センサの後付けは出来ません。

回転センサを取付るためには、軸方向に長いスリーブ(中空低速軸)が必要となります。

Q28.FHA-Cのセンター中空穴を大きくしたいのですが可能ですか?

A28.

中空穴の径は、ハーモニックドライブ®減速機で制限されています。

標準仕様の穴径が最大穴径です。

リニアアクチュエータについて

Q1.LBCの出力ロッドの剛性を教えて下さい。

A1.

アキシャル剛性値は、180N/μmになります。

アキシャル剛性値とは、出力ロッドに負荷荷重として引張り荷重および圧縮荷重が作用した時、アクチュエータ固定フランジを基準とし、出力ロッドをアキシャル方向に1μm弾性変形させる時の負荷荷重値を示します。

Q2.リニアアクチュエータの駆動系にネジを使っているかと思いますが、このネジのガタはどれ位あるのですか?

A2.

LA、LAHにはボールネジを使用しています。このネジのガタは、5μm以下です。
LBCにはリードネジを使用しています。このネジのガタは、50μm以下です。

但し、押出方向または引出方向に、常に一定方向の一定負荷か予圧がかかる機構によりガタを無くすことはできます。
以下にその負荷および予圧の参考値を示します。
LA:10N以上
LAH-46:50N以上
LAH-80:100N以上
LBC:300N以上

Q3.LBCのモータは防爆仕様が可能でしょうか?

A3.

防爆仕様の対応は出来ません。

Q4.LA、LA-46、LBCの分解能はドライバの4逓倍を使っての分解能でしょうか?

A4.

1逓倍の分解能です。

Q5.アクチュエータの出力軸の移動量が極わずかなのですが注意点はありますか。

A5.

アクチュエータに使用されているベアリングの潤滑切れによりフレッチング現象が起きて摩耗故障になる可能性があります。対策として、ベアリングに潤滑が回るようにするために、定期的に出力軸が大きく移動する動作を行ってください。

Q6.LAシリーズの出力ロッドが延びきったままで戻りません。故障でしょうか?

A6.

LAシリーズは、出力ロッドに精密ボールネジを使用しています。

出力ロッドが戻らない場合は、このボールネジが噛み込んだ可能性があります。
修理には分解が必要となります。弊社営業所へお問い合わせのうえ、ご返却ください。