特長
- 中空・扁平構造
- ダイレクトドライブ・モータの5倍以上のトルク体積比（当社資料）
- トルク20Nm～3400Nmまでをシリーズ化
- ニーズに合わせ出力軸受、減速機、モータ巻線仕様等を選択可能
- 17bitアブソリュートエンコーダを標準搭載
- ハーモニックプラネタリ®HPFシリーズとの組合せにより、高速回転に対応（型番25,32）
中空、扁平、高トルクで多彩なバリエーションに対応します。
各種バリエーションからの選択
最大トルクマップ
※ トルクマップは減速機種類SGタイプでブレーキ無しの仕様です。
採用市場
型式
ACサーボアクチュエータ
- 機種:AC サーボアクチュエータ SHA シリーズ
- 型番:25、32、40、58、65
- バージョン記号
- 減速比（ 1/R のR で表します）
- 11:1/11
- 51:1/51
- 81:1/81
- 101:1/101
- 121:1/121
- 161: 1/161
- 減速機種類
- SG:SHG シリーズ
- HP:HPF シリーズ
- モータバージョン記号
- A:型番58、65
- B:型番25、32、40
- モータサイズ
- 09:型番25
- 12:型番32
- 15:型番40
- 21:型番58、65
- ブレーキ
- A:ブレーキ無し
- B:ブレーキ付き
- モータ電源電圧
- 100:100V
- 200:200V
- エンコーダフォーマット
- 10:Aフォーマット準拠、伝送速度:2.5Mbps、1対1接続
- エンコーダ種類、分解能
- S17b:17bit アブソリュートエンコーダ 131072 パルス/回転
- エンコーダ位相角:モータU 相誘起電圧とアブソ原点の位相差
- A:0度
- コネクタ仕様
- C:標準コネクタ付
- N:コネクタ無し
- D:特殊コネクタ付
- オプション記号
- L:ニア原点&エンドリミットセンサ
- Y:ケーブル側面出し
- 特殊仕様（標準品には、SPは付きません。）
- ※ 減速比1/11は、中空遊星減速機HPFシリーズとの組合せとなります。
型番25,32でAC200Vのみの対応となります。
- ※ 減速比1/11は、中空遊星減速機HPFシリーズとの組合せとなります。
ACサーボドライバ
- 機種:ACサーボドライバHAシリーズ
- シリーズ:800シリーズ
800A I/O指令タイプ 800B MECHATROLINK-II 対応タイプ 800C CC-Link 対応タイプ - 定格出力電流:
1 1.5A 3 3A 6 6A 24 24A - 対応エンコーダ:
A 13bitアブソリュートエンコーダ B 14本線インクリメンタルエンコーダ C 4本省線インクリメンタルエンコーダ D 17bitアブソリュートエンコーダ - 電源・電圧:
100 AC100V 200 AC200V - 特殊仕様:
無記入 標準品 SP 特殊仕様品
中継ケーブル
アクチュエータとドライバを接続するケーブルと、ドライバとパソコンを接続する通信ケーブルがあります。
| 適用ケーブル | SHA型番 | 中継ケーブル型式 |
|---|---|---|
| モータ用 | 25,32,40 | EWA-MB**-A06-TN3 |
| 40,58,65 | 型番40:EWD-MB**-A06-TMC（24A使用時） 型番58,65:EWD-MB**-D09-TMC |
|
| エンコーダ用 | 25,32,40 | EWD-S**-A08-3M14 |
| 40,58,65 | 型番40:EWD-S**-A08-3M14（24A使用時） 型番58,65:EWD-S**-D10-3M14 |
|
| 専用通信ケーブル | — | EWA-RS03 （1.6m） |
- ※ 型式の**はケーブルの長さ「03=3m」「05=5m」「10=10m」を表します
接続用コネクタ
HA-800ドライバのCN1,CN2,モータ線接続、供給電源接続用コネクタは以下のようになります。
- 汎用I/O指令タイプ（HA-800A）
- CNK-HA80A-S1:CN1用/CN2用/モータ線接続用/供給電源接続用…4種類
- CNK-HA80A-S2:CN2用/供給電源接続用…2種類
- MECHATROLINK-II対応（HA-800B）
- CNK-HA80B-S1:CN1用/CN2用/モータ線接続用/供給電源接続用…4種類
- CNK-HA80B-S2:CN2用/供給電源接続用…2種類
- CC-Link対応（HA-800C）
- CNK-HA80C-S1:CN1用/CN2用/モータ線接続用/供給電源接続用/CC-Linkコネクタ（2個）/ CC-Link分岐コネクタ…6種類
- CNK-HA80C-S2:CN2用/供給電源接続用/ CC-Linkコネクタ（2個）/CC-Link分岐コネクタ…4種類
- ※ HA-800□の-24の接続用コネクタについては、カタログ、技術資料をご確認ください。
専用通信ソフトウェア（無償）:PSF-800
HA-800ドライバのパラメータの設定・変更を行う専用通信ソフトです。
弊社ホームページ[http://www.hds.co.jp/]よりダウンロードが可能です。
定格表
| 項目＼型式 | 25 | 32 | 40 | |||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 11 | 51 | 81 | 101 | 121 | 161 | 11 | 51 | 81 | 101 | 121 | 161 | 51 | 81 | 101 | 121 | 161 | ||
| 最大トルク | Nm | 26 | 127 | 178 | 204 | 217 | 229 | 62 | 281 | 395 | 433 | 459 | 484 | 523 | 675 | 738 | 802 | 841 |
| 最高回転速度 | r/min | 509.1 | 109.8 | 69.1 | 55.4 | 46.3 | 34.8 | 436.4 | 94.1 | 59.3 | 47.5 | 39.7 | 29.8 | 78.4 | 49.4 | 39.6 | 33.1 | 24.8 |
| トルク定数 | Nm/Arms | 4.2 | 19 | 31 | 39 | 46 | 62 | 4.5 | 21 | 33 | 42 | 50 | 66 | 25 | 41 | 51 | 61 | 81 |
| 最大電流 | Arms | 8.9 | 8.6 | 7.5 | 7 | 6.3 | 5.2 | 19 | 17.3 | 15.2 | 13.5 | 12.2 | 9.9 | 26.7 | 21.8 | 19.4 | 17.9 | 14.6 |
| エンコーダ主仕様 | 方式：磁気式アブソリュートエンコーダ | |||||||||||||||||
| モータ1回転分解能：217（131072） | ||||||||||||||||||
| モータ多回転検出：216（65536）バッテリバックアップ | ||||||||||||||||||
| 出力：ニコンAフォーマット準拠（シリアル伝送） | ||||||||||||||||||
| モーメント剛性 | 379×103Nm/rad | 392×103Nm/rad | 861×103Nm/rad | 1000×103Nm/rad | 1790×103Nm/rad | |||||||||||||
| （11.3kgfm/arc min） | （11.6kgfm/arc min） | （25.7kgfm/arc min） | （29.6kgfm/arc min） | （53.2kgfm/arc min） | ||||||||||||||
| 許容モーメント荷重 | 410Nm | 258Nm | 932Nm | 580Nm | 849Nm | |||||||||||||
| （41.8kgfm） | （26.3kgfm） | （95kgfm） | （59.1kgfm） | （86.6kgfm） | ||||||||||||||
| 質量 注2 | kg | 5.1 | 3.1 | 9.7 | 6.2 | 10.7 | ||||||||||||
| 外形図 寸法表
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| CADデータ
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| カタログ
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（5.4MB） |
（5.4MB） |
（5.4MB） |
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| 項目＼型式 | 58 | 65 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 81 | 101 | 121 | 161 | 81 | 101 | 121 | 161 | ||
| 最大トルク | Nm | 1924 | 2067 | 2236 | 2392 | 2400 | 2990 | 3263 | 3419 |
| 最高回転速度 | r/min | 37 | 29.7 | 24.8 | 18.6 | 34.6 | 27.7 | 23.1 | 17.4 |
| トルク定数 | Nm/Arms | 54 | 68 | 81 | 108 | 54 | 68 | 81 | 108 |
| 最大電流 | Arms | 45 | 39 | 36 | 30 | 55 | 55 | 51 | 41 |
| エンコーダ主仕様 | 方式：磁気式アブソリュートエンコーダ | ||||||||
| モータ1回転分解能：217（131072） | |||||||||
| モータ多回転検出：216（65536）バッテリバックアップ | |||||||||
| 出力：ニコンAフォーマット準拠（シリアル伝送） | |||||||||
| モーメント剛性 | 5310×103Nm/rad | 7410×103Nm/rad | |||||||
| （158kgfm/arc min） | （220kgfm/arc min） | ||||||||
| 許容モーメント荷重 | 2180Nm | 2740Nm | |||||||
| （222kgfm） | （280kgfm） | ||||||||
| 質量 注2 | kg | 32 | 40 | ||||||
| 外形図 寸法表
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| CADデータ
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| カタログ
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（5.4MB） |
（5.4MB） |
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- ※1 上表の値は出力軸における代表値を示しています。
- ※2 ブレーキ付きの機種での値です。
- ※3 上表の値はモータ電源電圧200V仕様の値です。100V仕様はカタログをご参照ください。
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