特長
- 薄型・コンパクト
- 中空構造（アブソリュートエンコーダ仕様は、中空構造ではありません。）
- 高トルク・高剛性・高精度
- 剛性に優れた支持機構を内蔵
- 多彩な制御機能を持つコントロールユニットもシリーズ化
FHA-C miniシリーズは、高トルクで精密な回転動作を提供するACサーボアクチュエータです。
超薄型・精密制御用減速装置ハーモニックドライブ®と超偏平ACサーボモータをドッキングしたACサーボアクチュエータです。エンコーダは、インクリメンタルエンコーダとアブソリュートエンコーダをお選びいただけます。
採用市場
型式
- 機種:ACサーボアクチュエータ FHA-Cminiシリーズ
- 型番:8, 11, 14
- バージョン記号:
- ハーモニックドライブ®減速比:30, 50, 100
- エンコーダ種類と分解能
- E200:インクリメンタルエンコーダ 2000p/r
- 12S17b:アブソリュートエンコーダ 131072p/r（17bit）
- 入力電源電圧（アブソリュートエンコーダ仕様）
- A:AC100V仕様
- G:AC200V仕様
- E:DC24V仕様
（組合せドライバはお問い合わせください）
- コネクタ付き（標準仕様）
- 入力電源電圧（インクリメンタルエンコーダ仕様）
- 無し:AC100V, 200V仕様
- E:24V仕様
- ケーブル引出方向
- 無し:横方向（標準仕様）
- K:後方向（オプション仕様/インクリメンタルエンコーダのみ対応）
- 特殊仕様（標準品には、SPは付きません。）
定格表
| 項目＼アクチュエータ型式 | FHA-8C | FHA-11C | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 減速比 | — | 30 | 50 | 100 | 30 | 50 | 100 | |
| 瞬時最大トルク | N・m | 1.8 | 3.3 | 4.8 | 4.5 | 8.3 | 11 | |
| 最高回転速度 | r/min | 200 | 120 | 60 | 200 | 120 | 60 | |
| トルク定数 | 100V・200V | N・m/A | 3.9 | 6.7 | 14 | 3.8 | 6.6 | 13 |
| 24V | N・m/A | 0.8 | 1.3 | 2.7 | 0.8 | 1.3 | 2.6 | |
| 慣性モーメント（GD2/4） | kg・m2 | 0.0026 （0.0026） |
0.0074 （0.0073） |
0.029 （0.029） |
0.006 （0.0062） |
0.017 （0.017） |
0.067 （0.069） |
|
| 許容モーメント荷重 | N・m | 15 | 40 | |||||
| モーメント剛性 | N・m/rad | 2X104 | 4X104 | |||||
| 一方向位置決め精度 | 秒 | 150 | 120 | 120 | 120 | 90 | 90 | |
| 検出器分解能 注1 | p/rev | 240,000 (3,932,160) |
400,000 (6,553,600) |
800,000 (13,107,200) |
240,000 (3,932,160) |
400,000 (6,553,600) |
800,000 (13,107,200) |
|
| 質量 | kg | 0.4 （0.5） |
0.62 （0.75） |
|||||
| 組み合せドライバ | 100V・200V | HA-800-1またはHA-675-1 | ||||||
| 24V | HA-680-4-24 | |||||||
| 外形図 寸法表
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— |  |
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| CADデータ
|
インクリメンタルエンコーダ仕様 |  |
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| CADデータ
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アブソリュートエンコーダ仕様 | |
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| カタログ
|
— | （3.6MB） |
（3.6MB） |
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| 項目＼アクチュエータ型式 | FHA-14C | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| 減速比 | — | 30 | 50 | 100 | |
| 瞬時最大トルク | N・m | 9 | 18 | 28 | |
| 最高回転速度 | r/min | 200 | 120 | 60 | |
| トルク定数 | 100V・200V | N・m/A | 4.2 | 7.2 | 15 |
| 24V | N・m/A | 0.8 | 1.4 | 2.9 | |
| 慣性モーメント（GD2/4） | kg・m2 | 0.018 （0.019） |
0.05 （0.054） |
0.2 （0.215） |
|
| 許容モーメント荷重 | N・m | 75 | |||
| モーメント剛性 | N・m/rad | 8X104 | |||
| 一方向位置決め精度 | 秒 | 120 | 90 | 90 | |
| 検出器分解能 注1 | p/rev | 240,000 (3,932,160) |
400,000 (6,553,600) |
800,000 (13,107,200) |
|
| 質量 | kg | 1.2 （1.3） |
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| 組み合せドライバ | 100V・200V | HA-800-1/HA-675-1 | |||
| 24V | HA-680-6-24 | ||||
| 外形図 寸法表
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| CADデータ
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インクリメンタルエンコーダ仕様 | |
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| CADデータ
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アブソリュートエンコーダ仕様 | |
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| カタログ
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— | （3.6MB） |
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- ※1 検出器分解能は、インクリメンタルエンコーダが（モータ軸エンコーダの4逓倍時分解能）×（減速比）の値、アブソリュートエンコーダは、（モータ軸エンコーダ分解能）×（減速比）の値です。
- ※2 （ ）内の値は、アブソリュートエンコーダ仕様の値です。
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