谐波驱动仅由三个基本零部件构成，利用独特的机制原理实现精密的运动控制。
在性能上，SG系列是CSF系列的改良型。
SHF系列具有大口径中空结构的特点。
CSD系列的轴向长度较CSF系列缩短了1/2。
随着时代的发展，谐波驱动不断地升级进化。与装置直接组合的组件型，提高了设计的自由程度。
输出侧内置精密交叉滚子轴承的组合型，便于组装并降低整体成本。

差动齿轮FD系列应用了谐波驱动的独特动作原理，是一种可以在运转过程中实施相位及定时微调的超紧凑型差动装置。
与FB、FR组件型相同，FD系列由4件部件构成。
组合型采用可将传递齿轮、皮带轮直接安装在机壳上的外形设计。