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ロータリーアクチュエータ ACサーボアクチュエータ  SHAシリーズ

SHA-SGタイプ

特長

  • 中空・扁平構造
  • ダイレクトドライブ・モータの5倍以上のトルク体積比(当社資料)
  • トルク20N・m~3400N・mまでをシリーズ化
  • ニーズに合わせ出力軸受、減速機、モータ巻線仕様等を選択可能
  • 17bitアブソリュートエンコーダを標準搭載
  • ハーモニックプラネタリ®HPFシリーズとの組合せにより、高速回転に対応(型番25,32)
  • SHAシリーズ SGタイプ 型番45を追加ラインアップ
    新製品ニュースvol.37

中空、扁平、高トルクで多彩なバリエーションに対応します。

各種バリエーションからの選択

最大トルクマップ

※ ()内は遊星減速機HPシリーズと組み合わせたときの質量です。

採用市場

型式

ACサーボアクチュエータ

SHA(1)32(2)A(3)101(4)SG(5)—B(6)12(7)A(8)200(9)—10(10)S17b(11)A(12)—C(13)□(14)—SP(15)

  1. 機種:AC サーボアクチュエータ SHA シリーズ
  2. 型番
    • HP タイプ:25、32
    • SG タイプ:20、25、32、40、45、58、65
    • CG タイプ:20、25、32、40
  3. バージョン記号
  4. 減速比( 1/R のR で表します)
    • HP タイプ
      • 11:1/11
    • SG タイプ
      • 51:1/51
      • 81:1/81
      • 101:1/101
      • 121:1/121
      • 161:1/161
    • CG タイプ
      • 50:1/50
      • 80:1/80
      • 100:1/100
      • 120:1/120
      • 160:1/160
  5. 減速機種類
    • HP:HPF シリーズ
    • SG:SHG シリーズ
    • CG:CSG シリーズ
  6. モータバージョン記号
    • A:型番58、65
    • B:型番25、32、40
    • C:型番20
    • D:型番45
  7. モータサイズ
    • 08:型番20
    • 09:型番25
    • 12:型番32
    • 15:型番40
    • 16:型番45
    • 21:型番58、65
  8. ブレーキ
    • A:ブレーキ無し
    • B:ブレーキ付き
  1. モータ電源電圧
    • 100:100V
    • 200:200V
  2. エンコーダフォーマット
    • 10:Aフォーマット準拠、伝送速度:2.5Mbps、1対1接続
  3. エンコーダ種類、分解能
    • S17b:17bit アブソリュートエンコーダ 131072 パルス/回転
  4. エンコーダ位相角:モータU 相誘起電圧とアブソ原点の位相差
    • A:0度
  5. コネクタ仕様
    • C:標準コネクタ付
    • N:コネクタ無し
    • D:特殊コネクタ付
  6. オプション記号
    • L:ニア原点&エンドリミットセンサ
    • Y:ケーブル側面出し
    • V:スタンド付(CGタイプのみ)
    • S:出力軸1回転アブソリュート仕様(CGタイプのみ)
  7. 特殊仕様(標準品には、SPは付きません。)

ACサーボドライバ

HA(1)—800A(2)—3(3)A(4)—200(5)—□(6)

  1. 機種:ACサーボドライバHAシリーズ
  2. シリーズ:800シリーズ
    • 800A:I/O指令タイプ
    • 800B:MECHATROLINK-II 対応タイプ
    • 800C:CC-Link 対応タイプ
  3. 定格出力電流
    • 1:1.5A
    • 3:3A
    • 6:6A
    • 24:24A
  1. 対応エンコーダ
    • A:13bitアブソリュートエンコーダ
    • B:14本線インクリメンタルエンコーダ
    • C:4本省線インクリメンタルエンコーダ
    • D:17bitアブソリュートエンコーダ
    • E:17bitエンコーダインクリメンタル仕様
  2. 電源・電圧
    • 100:AC100V
    • 200:AC200V
  3. 特殊仕様(標準品には、SPは付きません。)

中継ケーブル

アクチュエータとドライバを接続するケーブルと、ドライバとパソコンを接続する通信ケーブルがあります。

適用ケーブル SHA型番 定格出力電流 中継ケーブル型式
モータ用 20,25,32,40 3A,6A EWD-MB**-A06-TN3
40,45 24A EWD-MB**-A06-TMC
58,65 24A EWD-MB**-D09-TMC
エンコーダ用 20,25,32,40 3A,6A EWD-S**-A08-3M14
40,45 24A EWD-S**-A08-3M14
58,65 24A EWD-S**-D10-3M14
専用通信ケーブル EWA-RS03(1.6m)
  • 型式の**はケーブルの長さ「03=3m」「05=5m」「10=10m」を表します

接続用コネクタ

HA-800ドライバのCN1,CN2,モータ線接続、供給電源接続用コネクタは以下のようになります。

  • 汎用I/O指令タイプ(HA-800A)
    • CNK-HA80A-S1:CN1用/CN2用/モータ線接続用/供給電源接続用…4種類
    • CNK-HA80A-S2:CN2用/供給電源接続用…2種類
  • MECHATROLINK-II対応(HA-800B)
    • CNK-HA80B-S1:CN1用/CN2用/モータ線接続用/供給電源接続用…4種類
    • CNK-HA80B-S2:CN2用/供給電源接続用…2種類
  • CC-Link対応(HA-800C)
    • CNK-HA80C-S1:CN1用/CN2用/モータ線接続用/供給電源接続用/CC-Linkコネクタ(2個)/ CC-Link分岐コネクタ…6種類
    • CNK-HA80C-S2:CN2用/供給電源接続用/ CC-Linkコネクタ(2個)/CC-Link分岐コネクタ…4種類
  • HA-800□の-24の接続用コネクタについては、カタログ、技術資料をご確認ください。

専用通信ソフトウェア(無償):PSF-800

HA-800ドライバのパラメータの設定・変更を行う専用通信ソフトはHA-800ドライバの製品ページよりダウンロードが可能です。

定格表

減速機種類:SG/HPタイプ

項目\型式 20 25 32
減速比 51 81 101 121 161 11 51 81 101 121 161 11 51 81 101 121 161
最大トルク※1 N・m 73 96 107 113 120 26 127 178 204 217 229 62 281 395 433 459 484
最高回転速度 r/min 117.6 74.1 59.4 49.6 37.3 509.1 109.8 69.1 55.4 46.3 34.8 436.4 94.1 59.3 47.5 39.7 29.8
トルク定数 N・m/A 16.5 27 33 40 53 4.2 19 31 39 46 62 4.5 21 33 42 50 66
最大電流※1 A 6 4.9 4.5 4 3.4 8.9 8.6 7.5 7 6.3 5.2 19 17.3 15.2 13.5 12.2 9.9
エンコーダ主仕様 17bitアブソリュートエンコーダ
モータ1回転分解能:217(131072)
モータ多回転検出:216(65536)バッテリバックアップ
出力:ニコンAフォーマット準拠(シリアル伝送)
モーメント剛性 25.2×104N・m/rad 37.9×104N・m/rad 39.2×104N・m/rad 86.1×104N・m/rad 100×104N・m/rad
(7.5kgf・m/arc-min) (11.3kgf・m/arc-min) (11.6kgf・m/arc-min) (25.7kgf・m/arc-min) (29.6kgf・m/arc-min)
許容モーメント荷重 187N・m 410N・m 258N・m 932N・m 580N・m
(19.1kgf・m) (41.8kgf・m) (26.3kgf・m) (95kgf・m) (59.1kgf・m)
質量 kg 2.1 5.1 3.1 9.7 6.2
外形図
寸法表
PDFファイル PDFファイル PDFファイル
CADデータ DXFファイル DXFファイル DXFファイル DXFファイル DXFファイル
カタログ PDFファイル(5.4MB) PDFファイル(5.4MB) PDFファイル(5.4MB)
項目\型式 40 45 58 65
減速比 51 81 101 121 161 51 81 101 121 161 81 101 121 161 81 101 121 161
最大トルク※1 N・m 523 675 738 802 841 650 918 982 1070 1147 1924 2067 2236 2392 2400 2990 3263 3419
最高回転速度 r/min 78.4 49.4 39.6 33.1 24.8 74.5 46.9 37.6 31.4 23.6 37 29.7 24.8 18.6 34.6 27.7 23.1 17.4
トルク定数 N・m/A 25 41 51 61 81 25 41 51 61 81 54 68 81 108 54 68 81 108
最大電流※1 A 26.7 21.8 19.4 17.9 14.6 36.5 29.9 25.9 24.5 19.3 45 39 36 30 55 55 51 41
エンコーダ主仕様 方式:磁気式アブソリュートエンコーダ
モータ1回転分解能:217(131072)
モータ多回転検出:216(65536)バッテリバックアップ
出力:ニコンAフォーマット準拠(シリアル伝送)
モーメント剛性 179×104N・m/rad 257×104N・m/rad 531×104N・m/rad 741×104N・m/rad
(53.2kgf・m/arc-min) (76.3kgf・m/arc-min) (158kgf・m/arc-min) (220kgf・m/arc-min)
許容モーメント荷重 849N・m 1127N・m 2180N・m 2740N・m
(86.6kgf・m) (115kgf・m) (222kgf・m) (280kgf・m)
質量 kg 10.7 12.4 32 40
外形図
寸法表
PDFファイル PDFファイル PDFファイル PDFファイル
CADデータ DXFファイル DXFファイル DXFファイル DXFファイル
カタログ PDFファイル(5.4MB) PDFファイル(0.9MB) PDFファイル(5.4MB) PDFファイル(5.4MB)
  • ※1 HA-800ドライバと組み合わせたときの値です。
  • 上表の値は、出力軸における代表値を示しています。
  • 上表の値はモータ電源電圧200V仕様の値です。100V仕様はカタログをご参照ください。

減速機種類:CGタイプ

項目\型式 20 25
減速比 50 80 100 120 160 50 80 100 120 160
最大トルク※1 N・m 73 96 107 113 120 127 178 204 217 229
最高回転速度 r/min 120 75 60 50 37.5 112 70 56 46.7 35
トルク定数 N・m/A 16 26 33 39 53 19 31 38 46 61
最大電流※1 A 6.1 5.0 4.6 4.1 3.4 8.7 7.6 7.0 6.3 5.2
エンコーダ主仕様 17bitアブソリュートエンコーダ
モータ1回転分解能:217(131072)
モータ多回転検出:216(65536)バッテリバックアップ
出力:ニコンAフォーマット準拠(シリアル伝送)
モーメント剛性 25.2×104N・m/rad 39.2×104N・m/rad
(7.5kgf・m/arc-min) (11.6kgf・m/arc-min)
許容モーメント荷重 187N・m 258N・m
(19.1kgf・m) (26.3kgf・m)
質量 kg 2.7 4.1
外形図
寸法表
PDFファイル PDFファイル
CADデータ DXFファイル DXFファイル
カタログ PDFファイル(6.11MB) PDFファイル(6.11MB)
項目\型式 32 40
減速比 50 80 100 120 160 50 80 100 120 160
最大トルク※1 N・m 281 395 433 459 484 523 675 738 802 841
最高回転速度 r/min 96 60 48 40 30 80 50 40 33.3 25
トルク定数 N・m/A 20 33 41 49 66 25 40 50 60 80
最大電流※1 A 17.7 15.4 13.7 12.2 10 27.2 22 19.6 18 14.7
エンコーダ主仕様 17bitアブソリュートエンコーダ
モータ1回転分解能:217(131072)
モータ多回転検出:216(65536)バッテリバックアップ
出力:ニコンAフォーマット準拠(シリアル伝送)
モーメント剛性 100×104N・m/rad 179×104N・m/rad
(29.6kgf・m/arc-min) (53.2kgf・m/arc-min)
許容モーメント荷重 580N・m 849N・m
(59.2kgf・m) (86.6kgf・m)
質量 kg 8.0 13.8
外形図
寸法表
PDFファイル PDFファイル
CADデータ DXFファイル DXFファイル
カタログ PDFファイル(6.11MB) PDFファイル(6.11MB)
  • ※1 HA-800ドライバと組み合わせたときの値です。
  • 上表の値は、出力軸における代表値を示しています。
  • 上表の値はモータ電源電圧200V仕様の値です。100V仕様はカタログをご参照ください。

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