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FAQS
製品の価格は、仕様や台数により変わりますので、お手数ですが最寄りの弊社営業所または販売代理店へお問い合わせください。 または、ホームページのお問い合わせページをご使用ください。
本社営業部:0263-81-5940 東京営業所:03-5471-7830 東京営業所 北関東チーム:03-6410-8485 中部営業所:052-773-7451 関西営業所:06-6885-5720 九州営業所:092-451-7208
各営業所の担当エリアは、次のページを参照ください。 https://www.hds.co.jp/products/contact/
製品の価格表はございません。
仕様や台数により価格が変わりますので、お手数ですが最寄りの弊社営業所または販売代理店へお問い合わせください。 または、ホームページのお問い合わせページをご使用ください。
製品の納期は、各製品の仕様と弊社工場の負荷により変わりますが、標準的な納期は次の通りです。
詳しくは、弊社営業所へお問い合わせください。 または、ホームページのお問い合わせページをご使用ください。
製品の購入方法は、弊社の契約販売代理店からの購入となります。
お手数ですが、最寄りの弊社営業所へお問い合わせください。 または、ホームページのお問い合わせページをご使用ください。
弊社の契約販売代理店は、地域によって異なります。
海外では、アメリカ、ドイツ、中国に現地法人があり、そちらで製品の購入は可能です。 また、その他の地域でも販売代理店がありますので、購入は可能です。
Harmonic Drive L.L.C.（北米、中米地区） Harmonic Drive SE（ヨーロッパ、中東、南米、インド地区） ACRODYNE PTY LTD（オセアニア地区） 哈默纳科(上海)商贸有限公司（中国）
SAMICK HDS. CO.,LTD.（韓国） TAIWAN SERVO DYNAMICS CO.,LTD（台湾） NEWSHIKI ENTERPRISE CO.,LTD. （台湾） SERVO DYNAMICS PTE LTD（中国、東南アジア地区）
その他の地域については、お手数ですが弊社海外営業本部（TEL:0263-81-5950)へお問い合わせください。 または、お問い合わせフォームをご利用ください。
2D CADデータ （DXF形式）のダウンロードは次のページより行います。 CADデータダウンロード
次の製品の3D CADデータを現在ご用意しています。 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ CADデータ掲載製品一覧
3D CADデータのダウンロードは、キャデナス・ウェブ・ツー・キャド株式会社が提供する機械部品CADライブラリ「パーツコミュニティ」より行います。（無料）。ネイティブデータをはじめ、約20種類以上の3次元データフォーマットに対応しています。
ご利用にあたっては、ユーザー登録が必要になります。 アカウントの新規作成をクリックして、登録画面にお進みください。
ホームページ上にないCADデータは、個別に対応いたします。
申し訳ありませんが、一覧はございません。
一部の製品については、次のページを参照ください。 製造中止のご案内
代替機種については、お手数ですが弊社営業所までお問い合わせください。 または、ホームページのお問い合わせページをご使用ください。
製品トラブルの際の問い合わせ先は、次の通りとなります。
TEL番号:緊急専用 0263-83-6812 受付時間:9:00～12:00、13:00～17:00（土曜、日曜、祝日、弊社指定休日を除く）
受付時間:9:00～17:30（土曜、日曜、祝日、弊社指定休日を除く） 弊社営業所連絡先 本社営業部:0263-81-5940 東京営業所:03-5471-7830 東京営業所 北関東チーム:03-6410-8485 中部営業所:052-773-7451 関西営業所:06-6885-5720 九州営業所:092-451-7208
装置に組み込まれている弊社製品への修理・交換は装置メーカーとの契約上、弊社が直接、修理・交換を行えません。
お手数ですが、装置の購入元へお問い合わせください。
弊社の製品は、全て受注生産となっていますので、完成品の在庫はございません。
使用条件をご提示して頂ければ、製品の選定を行います。
非該当証明書を発行いたします。
詳しくは最寄りの弊社営業所へお問い合わせください。 または、ホームページのお問い合わせページをご使用ください。
FHA-8C、11C、14C、17C、25C、32C、40Cは弊社ドライバとの組み合わせにてCEマーキングを取得しております。
海外規格適合一覧をご覧下さい。
詳細は最寄りの弊社営業所へお問い合わせください。 または、ホームページのお問い合わせページをご使用ください。
弊社製品の保証期間と保証範囲は次のようになっています。
製品のカタログおよび技術資料に記載された、正常な組み込み状態および潤滑状態でご使用いただく事を条件に、納入後1年間、または当該品につき運転時間2,000時間のどちらか早い到達時期とさせていただきます。
上記保証期間内において、弊社の製造上の不具合により故障した場合は、当該品の修理、または交換を弊社側の責任において行います。 ただし、次に該当する場合は、保証対象範囲から除外させていただきます。
なお、ここでいう保証とは、当該品に付いての保証を意味するものです。 当該品の故障により誘発される他の損害、実機よりの取り外しおよび取り付けに関する工数、費用等については弊社負担範囲外とさせていただきます。
製品の型式は、各製品のカタログにてご確認ください。 カタログデータダウンロードページへ
special（特殊）の「SP」です。形状や性能などが標準と異なる仕様となります。
「SP」の内容は各製品によりが異なりますので、詳細は最寄りの弊社営業所へお問い合わせください。 または、ホームページのお問い合わせページをご使用ください。
ハーモニックドライブ®の主な特長は次の通りです。
詳しくは、「ハーモニックドライブ®を知る」のページをご覧ください。
本当です。ハーモニックドライブ®はバックラッシがありません。
通常の歯車はバックラッシが無いとうまく回転できませんが、ハーモニックドライブ®は通常の歯車と噛合いの仕方が違うため、バックラッシが無くてもスムーズに回転することができます。
1/30～1/320まで製作可能です。 但し、製作可能な減速比は、型番や機種によって異なります。
また特殊品であれば、1/320以上の減速比も製作可能です。 詳しくは、最寄りの弊社営業所またはへお問い合わせください。 または、ホームページのお問い合わせページをご使用ください。
現在の主力製品では、定格回転速度、定格トルクにおいて7,000時間以上（10%の破損確率）となっています。
グリース潤滑とオイル潤滑の2種類です。
ユニットタイプ、ギヤヘッドタイプの潤滑方法は、グリース潤滑を標準としています。 グリースはハーモニックドライブ®専用に開発された「ハーモニックグリース®」を使用しています。 また、減速比、型番、機種により「ハーモニックグリース®」の種類が異なります。 オイル潤滑の場合の標準指定油は、「工業用ギヤ油2種ISO VG68」です。
ハーモニックドライブ®に使用している「ハーモニックグリース®」は専用グリースとして開発されています。
「ハーモニックグリース®」は、市販の汎用グリースに比べ、耐久性、効率特性に優れたグリースです。 市販のグリースの使用は推奨できません。
グリース交換時期はグリースの種類や使用条件によって異なります。
塗布量についても製品によって異なります。 詳細はカタログを参照していただくか、弊社営業所へお問い合わせください。 または、ホームページのお問い合わせページをご使用ください。
ハーモニックグリース®には、販売単位として0.5kg、2.5kg、16kgの3種類があります。
なお、グリースのみのご注文の際は、送料（1,500円前後）が別途かかります。
お手数ですが最寄りの弊社営業所または販売代理店へお問い合わせください。 または、ホームページのお問い合わせページをご使用ください。
低温用グリースとしての使用可能温度は-30℃までです。
グリースの詳細は、ハーモニックドライブ®のカタログを参照してください。
カタログデータダウンロードページへ
「G」と「GR」仕様の違いは、次の通りです。
「G」は、ウェーブ・ジェネレータが低慣性タイプの製品です。 「GR」は、ウェーブ・ジェネレータ低慣性タイプ+高精度・高剛性タイプの製品です。
ウェーブ・ジェネレータは楕円形状です。
ウェーブ・ジェネレータは楕円形状の「ウェーブ・ジェネレータプラグ」と呼ばれるカムの外周に、薄肉のボールベアリングを嵌め込んだものです。 したがってウェーブ・ジェネレータの外周も楕円形状をしています。
フレクスプラインは、弊社独自の技術により切削加工で製作されています。
穴径の変更は可能です。
但し、型番によって異なりますので、カタログに記載されている穴径の範囲で対応が可能です。
各シリーズの特長は次の通りとなります。
ラチェッティングとは運転中に過度なトルクがかかったとき、フレクスプライン等が破損しないで、サーキュラ・スプラインとフレクスプラインの歯の噛み合いが瞬間的にずれてしまう現象をいい、このときのトルクをラチェッティングトルクと呼びます。
なお、このラチェッティングを起こしたままで運転すると、ラチェッティング発生時の摩滅粉などの影響で寿命が短くなります。 また、ラチェッティングトルクは機種により変わりますので、詳しくは、カタログを参照ください。
フレクスプラインは薄肉精密加工されていますので、ウェーブ・ジェネレータを挿入することによって楕円形状に沿って弾性変形し、壊れることはありません。
ただし、フレクスプラインの開口部端面や、ウェーブ・ジェネレータベアリングに過度な力がかかる組み込みは避けてください。
効率は、使用グリース、温度、回転数、負荷トルクなどの使用条件により変わります。
使用条件をご提示いただければ、弊社にて推定計算が可能です。
任意の回転角を入力に与えたときの、理論上回転する出力の回転角度と実際に回転した出力の回転角度との差を「角度伝達誤差」として表します。
ロボットや機械の位置決めに重要な精度です。 「角度伝達誤差」の値は、カタログにてご確認ください。 カタログデータダウンロードページへ
ハーモニックドライブ®の入力軸（ウェーブ・ジェネレータ）を固定し、出力軸（フレクスプライン）にトルクを加えるとトルクに比例したねじれが発生します。
このねじれとトルクの関係を表したものがねじれ剛性（ばね定数）で、トルク領域によって3つに区分して表しています。
詳しくはカタログを参照してください。 カタログデータダウンロードページへ
トルクを定格まで加えたあと「ゼロ」に戻した場合、内部摩擦の影響などにより、ねじれは完全に「ゼロ」にならないでわずかな量が残ります。これをヒステリシスロスと呼びます。
テーパーシャフト用のアダプターを用意していますので、取り付けは可能です。
取り付け可能ですが、特殊対応となります。
お手数ですが最寄りの弊社営業所または販売代理店へお問い合わせください。 なお、お問い合わせの際には、取り付けるモータの型式等をご提示ください。 または、ホームページのお問い合わせページをご使用ください。
入力側が下向きかつ運転デューティが高い、または高温環境などでグリースの油分が入力側（モータ側）に漏れる可能性がある場合です。
マルテンプSH-K2（協同油脂、使用可能温度範囲:-30℃から+50℃）を推奨しています。
一般的な運転条件では、減速機寿命の範囲ではグリースメンテナンスは不要です。
運転条件が潤滑剤使用雰囲温度などを超える場合は、お手数ですが最寄りの弊社営業所または販売代理店へお問い合わせください。 または、ホームページのお問い合わせページをご使用ください。
HPGシリーズへの統合予定機種です。
製作の可否については、お手数ですが最寄りの弊社営業所または販売代理店へお問い合わせください。 または、ホームページのお問い合わせページをご使用ください。
HPGシリーズ内部に使用している、ニードルベアリングの破損する確率が10%の時の寿命です。
HPG-11Aから50Aは0.02mm、65Aは0.04mmです。
保護等級がIP44ですので、屋外で使用する場合には防水カバーをご検討ください。
正確な整数です。
標準仕様と静音仕様とではおおむね3dB違います。
バックラッシ3分は、1/20度（0.05度）です。
1分は1/60度（約0.0167度）、1秒は1/3600度（約0.00028度）です。
特徴は扁平・中空穴構造でハーモニックドライブ®減速機とACサーボモータをコンパクトにまとめました。
ハーモニックドライブ®減速機と汎用のACサーボモータの組み合わせでは、この扁平形状、中空構造は得られません。軸方向の長さは、汎用モータ組み合わせの半分以下になります。
メンテナンスは、通常環境下で技術資料の定格仕様以下の運転条件であれば、メンテナンスの必要はありません。
FHA-Cはモータ単体での形態は存在しないので、定格W（ワット）数の評価はしておりません。
目安としの定格W（ワット）数を次に示します。 FHA-17C:100W FHA-25C:200W FHA-32C:350W FHA-40C:500W
アクチュエータについては、技術資料の使用可能領域の特性図を参照してください。
トルク制御でのご使用は可能です。
但し、トルク制御の場合、モータ電流をトルク値と判断して制御します。このモータ電流には減速機部のハーモニックドライブ®のギヤロスも含まれます。厳密なトルク制御をされる場合は、ハーモニックドライブ®のギヤロスが問題となります。 厳密なトルク制御をご検討の場合は、ご要求内容の詳細をお聞かせください。
使用は不可です。
組み合わせの異なるドライバでは、適切な制御性が得られなくなり、故障の原因になります。規定された組み合わせのドライバでご使用ください。
アクチュエータに使用されているベアリングの潤滑切れにより、フレッチング現象が起きて摩耗故障になる可能性があります。
対策として、ベアリングに潤滑が回るようにするために、定期的に出力軸が大きく移動する動作を行ってください。
50%デューティー領域とは、アクチュエータの温度上昇値を制限するために規定しています。短時間動作において回転動作時間50%と休止時間が50%の繰返しの条件が規定される領域です。
繰返し位置決め精度の値は規定しておりません。
短期間の場合の参考値はご提示できますが、型番によって異なりますので、弊社営業所へお問い合わせください。 一方向位置決め精度とは、一方向にのみ回転位置決め動作をしたときの計算上の位置に対し、実際に動作した位置との誤差です。絶対位置決め精度に対応いたします。
クロスローラベアリングの予圧アップは、ベアリング寿命および位置決め精度に影響を及ぼしますので、別途、弊社営業所へご相談ください。
出力フランジ面への追加加工は出来ません。
製品への追加加工は、製品本体の保証が出来ませんので、別途、弊社営業所へご相談ください。
出力フランジの面振れ精度を次に示します。
FHA-8C:0.010mm FHA-11C:0.010mm FHA-14C:0.010mm FHA-17C:0.010mm FHA-25C:0.012mm FHA-32C:0.012mm FHA-40C:0.014mm
詳細はメカトロニクス製品総合カタログおよび技術資料に記載しています。
オプション対応でケーブルの後ろ出しは対応可能ですが、端子ボックスを後方に持っていくことは出来ません。
アクチュエータの仕様の入力電源電圧により決まります。
アクチュエータの基本電圧は、AC100VかAC200Vに分かれます。使用最低電圧はおのおのの-15%と規定されています。
防水は、JISのC0920に規定された保護等級IP-44相当品です。
保護等級の2桁目の数値「4」が水に対する保護レベルを示します。「4」の保護レベルは、いかなる方向からの水の飛沫によっても影響を受けないことが基準です。 これ以上の防水仕様をご希望の場合は、弊社営業所へお問い合わせください。 また、防爆仕様は対応出来ません。
弊社出荷時を基準として内蔵のバッテリ寿命は、ドライバの電源遮断の積算時間が約1年間（8,760時間）相当を目安としてください。
アブソリュートエンコーダの多回転カウンタが、「+4095～-4096」回転（モータ軸）の範囲で可能です。
なお、多回転カウンタの値を超えたとき、多回転カウンタオーバーフローのアラームが発生します。
仕様に記載の最高回転速度は出力軸の値です。
モータ軸での回転速度は、ハーモニックドライブ®の減速比を掛けた値となります。 参考に型番ごとのモータ軸の回転速度を示します。 FHA-8C:6,000r/min FHA-11C:6,000r/min FHA-14C:6,000r/min FHA-17C:4,800r/min FHA-25C:4,500r/min FHA-32C:4,000r/min FHA-40C:3,500r/min
FHA-C搭載のエンコーダ部への供給電圧をDC5V以上に保つ必要があります。
延長による電圧低下を防ぐために電源供給線の線材を太くするか、または、エンコーダ部にドライバからの供給でなく、別電源で供給するかの検討が必要となります。
特殊品で対応可能です。
但し、納期は特殊品のため、標準品より時間がかかります。お手数ですが、弊社営業所へご確認ください。
対応は可能です。
但し、モータによっては、取り付けが不可能な場合がありますので、お手数ですが、弊社営業所へお問い合わせください。
ドライバには速度指令と位置指令の2タイプがあります。
速度指令タイプでは、サーボランド株式会社製と株式会社ワコー技研製の2社で対応可能です。 位置指令タイプでは、オープンコレクタ仕様に対応したドライバはありません。
ブラシの寿命は、使用環境や使用状況等により大きく変化します。
おおむね、下記条件を交換の目安とします。 ピーク電流が頻繁に加わり負荷変動の激しい用途では、500～3000時間 一般の加変速運動または負荷変動の少ない用途では、3000～5000時間 です。
パラメータ設定ソフトでドライバの状態モニタはできます。
アクチュエータの定格トルクを100%としてモータが何%のトルクを発生しているかの値です。
但し、アクチュエータの出力トルクは、ハーモニックドライブ®のトルクロスを引いたトルクになります。
現在は対応出来ません。
弊社営業所へお問い合わせ頂ければ検討いたします。
クリーン度の規定はしておりません。
FHA-C標準品への回転センサの後付けは出来ません。
回転センサを取付るためには、軸方向に長いスリーブ（中空低速軸）が必要となります。
中空穴の径は、ハーモニックドライブ®減速機で制限されています。
標準仕様の穴径が最大穴径です。
アキシャル剛性値は、180N/μmになります。
アキシャル剛性値とは、出力ロッドに負荷荷重として引張り荷重および圧縮荷重が作用した時、アクチュエータ固定フランジを基準とし、出力ロッドをアキシャル方向に1μm弾性変形させる時の負荷荷重値を示します。
LA、LAHにはボールネジを使用しています。このネジのガタは、5μm以下です。 LBCにはリードネジを使用しています。このネジのガタは、50μm以下です。
但し、押出方向または引出方向に、常に一定方向の一定負荷か予圧がかかる機構によりガタを無くすことはできます。 以下にその負荷および予圧の参考値を示します。 LA:10N以上 LAH-46:50N以上 LAH-80:100N以上 LBC:300N以上
防爆仕様の対応は出来ません。
1逓倍の分解能です。
アクチュエータに使用されているベアリングの潤滑切れによりフレッチング現象が起きて摩耗故障になる可能性があります。対策として、ベアリングに潤滑が回るようにするために、定期的に出力軸が大きく移動する動作を行ってください。
LAシリーズは、出力ロッドに精密ボールネジを使用しています。
出力ロッドが戻らない場合は、このボールネジが噛み込んだ可能性があります。 修理には分解が必要となります。弊社営業所へお問い合わせのうえ、ご返却ください。
製品ごとに異なりますので個別に回答いたします。
お手数ですが最寄りの弊社営業所へお問い合わせください。 または、ホームページのお問い合わせページをご使用ください。
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